VMMORE智能型伺服在追蹤切斷機的應用實例

VMMORE智能型伺服在追蹤切斷機的應用實例

一、功能特點
       1.    接線簡單，不需要編碼器，也無須連接外部PLC。
       2.    ISD300為客戶專門定制模式。
       3.    觸摸屏的圖形化輸入提高了人機交互性。
二、工作原理
      當木板離開行程開關后，伺服啟動，跟隨木板達到同步后切刀下降，然后滑塊啟動帶動切刀切割板膜，滑塊碰到行程開關后切刀上升，同時結束同步并開始減速，減速完成后伺服回零，而當切刀上升完成后后滑塊回零，之后等待下一個循環。

三、系統組成
       名稱                       數量
       觸摸屏                      1
       變頻器                      1
       步進電機                    2
       伺服ISD200                  1

四、工作模式演變由來
   傳統方法之一是用PLC控制伺服的方法，變頻器做主軸，外裝一個同軸編碼器，此編碼器反饋信號給PLC，PLC里面做同步，但效果達不到預期要求。初步做法是用我們公司的電子凸輪中的追剪模式去控制，雖然追剪模式很好地達到了客戶同步的要求，但是因追剪模式中的同步結束相位不能由客戶控制，所以追剪模式不能完全滿足工藝要求。然而，我們伺服還有一個中斷同步模式。
   中斷同步定位
   中斷同步定位通過START(Pn827 Bit9)的上升沿啟動。該運行模式支持相對地址模式。運行曲線如下：

        啟動后，先進入前置區，此時電機不運行，越過前置區后電機加速到與主軸同步，遇到中斷信號PG_X0后以目標地址3減速停止。

        前置量(Pn877-Pn878)：啟動后在主軸脈沖在前置量區域內時電機不運行，設定的是主軸脈沖，必須是正數；
        加速區：主軸越過前置區后，在加速區指定的主軸脈沖量內齒輪比從零線性增加到設定的數，設定的是主軸脈沖，必須是正數；
        齒輪比：設定同步運行時電機和主軸脈沖的比例，必須是正數；
        目標地址3：設定中斷PG_X0出現后電機運行的距離，設定的是電機脈沖，必須是正數；
        減速區：到達減速點后，在減速區指定的主軸脈沖量內齒輪比從設定的數值線性減小零，必須是正數；

   需要通過Pn410、Pn411正確設定主軸，如果主軸方向不正確，指令啟動后電機加速到同步速度后會減速停止，請調換主軸編碼器AB相接線線序，以翻轉主軸方向。如果運行時電機旋轉的方向和期望的方向相反，請更改Pn412設定將電機旋轉方向反向。此模式配合絕對第一速度定位就能實現客戶要求。

五、主要參數
       此方案由變頻器帶動滾輪，滾輪上安裝的1000P/R編碼器作為主軸脈沖輸入到從軸伺服ISD200中，利用內置的中斷同步模式和絕對第一定位模式代替整個追剪模式。
       參數如下：
       a)    滾輪直徑R1=120MM;
       b)    伺服經一個1：:1的減速機帶動龍門架，直徑R2=60MM;
       c)    編碼器為1000P/R，AB相；
       d)    齒輪比的計算：
               V1=R1πF1/4000
               V2=R2πF2/10000/10
               F2：F1=50
               （V1：滾輪的線速度；V2：龍門架的速度；F1：輸入脈沖；F2：輸出脈沖；F2:F1：齒輪比）

      正確的齒輪比保證了伺服跟主軸的同步。
      中斷同步模式參數（參數均為觸摸屏可改）
      a)    前置量                600
      b)    加速區               1000
      c)    齒輪比               50:1
      d)    目標地址3           20000
      e)    減速區               1200
      調整前置量和加速區可以改變切刀切口的位置。